شرکت هپکو با ترکیبی از سرمایه خصوصی و دولتی پنجم اسفند ۱۳۵۱تأسیس شد.این شرکت در همان سال با شرکت های اینترنشنال‌هاروستر International Haruester امریکا، دایناپاک Dynapac سوئد ،پوکلن Poclain فرانسه و ساکایی Sakaie و لوکومو Lokomo ژاپن قرارداد نمایندگی فروش و خدمات پس از فروش امضا و فعالیت خود را در این حوزه شروع نمود . مجتمع تولیدی در سال ۱۳۵۴ در زمینی به مساحت یکصد هکتار و سالن تولیدی به مساحت ۴۰هزار مترمربع در شهرستان اراک تاسیس گردید. این شرکت با هدف مونتاژ حدود ۵۰۰ دستگاه بولدوزر و غلتک در سال آغاز به کار کرد. ابتدای دهه ۱۳۶۰، توسعه این مجموعه با هدف اصلی ساخت و مونتاژ ماشین‌آلات و همگام شدن با روند فناوری‌های مدرن مشابه در دنیا همراه بود . در این زمان بود که قرارداد همکاری و انتقال تکنولوژی ساخت و مونتاژ با شرکت های لیبهر Liebhher آلمان و ولوو VOLVO سوئد منعقد شد و براین مبنا ۶۰هزار مترمربع سالن برای ساخت تخصیص داده شده به خریداری، نصب و راه‌اندازی ماشین‌آلات مدرن صنعتی و ساخت قطعات فلزی ماشین‌آلات راهسازی درایران در دستور کار قرار گرفت. فاز اول این طرح با هدف تولید ۲۱۰۰ دستگاه در سال و با تخصیص بودجه‌ای به میزان یکصد میلیون دلار در سال ۱۳۶۵ راه اندازی شد و به تدریج ظرفیت تولید تا ۴۸۰۰ دستگاه در سال افزایش یافت. توسعه بخش های تحقیقات و مهندسی با هدف طراحی و تولید ماشین آلات راهسازی در سال ۱۳۷۰ در دستور کار قرار گرفت که نتیجه آن طراحی و تولید بیش از بیست نوع ماشین راهسازی توسط کارشناسان شرکت و بروزآوری محصولات تولیدی در طی سال های اخیر بوده است . نتیجه این حرکت ایجاد ظرفیت های بزرگ مهندسی در این صنعت و ایجاد مزیت رقابتی بسیار بزرگی با برندهای بزرگ جهانی در این حوزه از صنعت بوده است .

شرکت هپکو از آغاز ، تعامل و همکاری با شرکت های کلاس برتر جهان را در دستور کار خود قرار داده و در زمینه محصول و تکنولوژی، با شرکت های کوماتسو ، لیبهر ، ولوو ، نیوهلند همکاری می نماید.همچنین در زمینه تامین مجموعه ها و قطعات نیز از تامین کنندگانی نظیر دویتس ،زاور ، کارارو ، برکو ، زد-اف و رکسروت استفاده می کند. در عرصه تامین داخلی نیز شبکه ای از سازندگان و تولیدکنندگان کیفی در زمینه تامین مواد خام ، قطعات ریختگی ، قطعات لاستیکی ، رنگ و مواد شیمیایی ، زنجیره تامین هپکو را تشکیل می دهند .

این شرکت، با تولید و تامین سایزهای متنوع ماشین آلات از قبیل انواع لودر ، ‌بیل ، غلطک ، بلدوزر،گریدر ، دامپتراک ، فینیشرآسفالت ، آسفالت تراش ، لیفتراک ، بکهو (در بخش های راه ، معدن ، آب ، ساختمان و خدمات شهری)، تراکتور سنگین ، کمباین سنگین گندم و کمباین و ترانسپورتر نیشکر ( در بخش کشاورزی)، نقش ویژه ای در ارتقای بهره وری پروژه های عمرانی و زیر بنایی کشور داشته است. همچنین شرکت هپکو فعالیت های متعددی در خصوص طراحی و ساخت تجهیزات سنگین انرژی، نفت و گاز انجام داده که در جای خود بسیار حائز اهمیت است .ساخت مخازن تحت فشارجهت نیروگاه ها،ساخت تجهیزات جانبی توربوکمپرسورهای بسیاری از ایستگاه های خطوط انتقال گاز کشور، ساخت محفظه احتراق توربین گازی بسیاری از نیروگاه های کشورو ساخت تجهیزات سیستم های کمکی نیروگاه های گازی از جمله فعالیت های انجام شده در این حوزه است .

در آبان ۱۳۸۰ نوع شرکت از سهامی خاص به سهامی عام و نام آن به شرکت «تولید تجهیزات سنگین - هپکو» (Heavy Equipment Production Co: HEPCO) تبدیل شد. پنجم اسفندماه ۱۳۸۲ نیز نام شرکت به عنوان سیصدوهفتادوششمین شرکت پذیرفته شده در بورس یا نماد «تپکو» در فهرست نرخ‌های سازمان بورس و اوراق بهادار درج شد و در سال ۱۳۸۵ جزو ده شرکت نقدشونده قرار گرفت. ابتدای سال ۱۳۸۶ بود که این شرکت با توجه به شاخص‌های مثبت از تابلوی فرعی به تابلوی اصلی منتقل شد. سی ام بهمن ماه ۱۳۸۵هپکو از طریق سازمان خصوصی‌سازی فعالیت خود را به صورت شرکت خصوصی ادامه داد و ۶۰تا۷۲درصد سهام آن (سهام وثیقه) به شرکت واگن‌سازی کوثر و ۲۸تا۳۹ درصد به سایر سهامداران واگذار شد.