دوچرخه در ابتدایی‌ترین شکل در ۲۳۰۰ سال قبل از میلاد مسیح در کشورهایی همچون چین، مصر و هند دیده و بر روی دیواره غارها نیز اشکالی از آن موجود است.

لفظ دوچرخه از کلمه یونانی به نام KYKLOS گرفته شده و بعدها این ریشه یونانی در زبان لاتین به کلمه BICYCLE تبدیل شود، کلمه پیشوند BI به مفهوم عدد دو و کلمه پسوند CYCLE به معنی دایره و به عبارتی طوقه است. به هر صورت اولین دوچرخه شناخته شده رسمی‌در تاریخ این وسیله «سله ریفر» نام دارد که از دو طوقه چوبی تشکیل شده و با استفاده از پاها در حالتی شبیه به راه رفتن این وسیله را به طرف جلو و عقب هدایت می‌کرده‌اند. رسما در سال ۱۶۹۰ سیوارک فرانسوی لقب اسب چوبی به این وسیله بدون چرخ را داد و تا سال ۱۷۹۰ وسیله مذکور چوبی را به اشکال مختلفی همچون مار، اسب، و... می‌ساختند که وسیله‌ای بود مورد توجه کودکان و به عنوان ابزاری برای بازی مورد استفاده آنان قرار می‌گرفت. اسب‌های چوبی در فرانسه تکامل بیشتری یافتند، به نحوی که با پا به زمین زدن و حالت مشابه راه رفتن سرعت حرکتی این وسیله در سطوح افقی و سراشیبی تا ۵ کیلومتر در ساعت ثبت (سله ریفر) شده است. این تکه چوب افقی در اشکال مختلف در آن زمان مورد توجه اهالی پاریس واقع نشد و استقبال شایسته ای از این وسیله برای سنین بزرگسال در فرانسه ذکر نشده است.

تاریخچه تکاملی و تکمیل دوچرخه را بر اساس تغییر این وسیله از این قرار است:

۱۸۱۶: در این سال فردی آلمانی به نام «وندریز» فرمان را به «سله ریفر» اضافه نمود ولی کماکان با استفاده از حرکت پاها بر روی زمین، حرکت آن امکان‌پذیر بوده است (سرعت به ۱۵ کیلومتر رسید).

۱۸۱۷: در این سال دوچرخه کامل‌تری توسط «براون فون دریاس» از شهر کالسروهه ساخته شد، که دارای یک زین کوچک بود. «دنیس جانسون» یکی از دوچرخه‌های فون دریاس را با خود به کشور انگلستان برد تا نمونه‌هایی از روی آن ساخته یا آن را تکمیل‌تر نماید. در این شرایط و در کنار این هدف، او اقدام به برگزاری کلاس‌های آموزشی برای استفاده از این وسیله نمود و مشتاقان زیادی برای فراگیری این فن به او مراجعه کردند. کم‌کم در کشور انگلستان دوچرخه و دوچرخه سواری به‌عنوان یک سرگرمی‌ محبوب و متداول و جذاب رواج یافت.

۱۸۱۸: یک فرانسوی به نام «بارون‌ساوربرن» دوچرخه دیگری را طراحی کرده و ساخت. چرخ جلویی این دوچرخه، بسیار بزرگ و چرخ عقبی آن کوچک بود و در این شرایط به چرخ جلویی و بزرگ یک طناب حلقوی به صورت دایره‌وار بسته شده بود که با کشیدن آن با دست چرخ جلو به حرکت در می‌آمد و وسیله حرکت می‌کرد. این نوآوری، وسیله مذکور را برای دوچرخه سواران به صورت یک مهارت در آورد به نحوی که بندبازان در سیرک از این وسیله به‌عنوان ابزاری تفریحی و سرگرم‌کننده برای مردم استفاده کردند.

۱۸۶۰: کارخانه دار فرانسوی به نام «پیرمیشو» مهندس جوانی را به نام «پیرلالمنت» برای تغییر در ساختار دوچرخه استخدام کرد. او قسمت‌هایی از دوچرخه را که از چوب ساخته شده بود با لوله‌های آهنی تعویض کرده و بخش خارجی چرخ‌های چوبی را با نوارهای لاستیکی ضخیم پوشانید.

۱۸۶۱: دوچرخه ساخته شده پیرمیشو به نام «ولوسپیدیا ولوسی پتل» معروف شد. هر چند این وسیله قدیمی‌نسبت به دوچرخه‌های امروزی وسیله راحتی نبود، اما اولین دوچرخه‌ترمز دار در دوران خود محسوب می‌شد ولی از زنجیر و دنده در دوچرخه‌های آن زمان گزارشی ثبت نشده است.

۱۸۷۳: «هاری لاوسون» بر اساس الهام از نقاشی‌های «لئوناردو داوینچی» چیزی شبیه به زنجیر را برای دوچرخه طراحی نمود و برای اولین بار نخستین دوچرخه زنجیردار به بازار آمد. زنجیر این چرخ به طوقه عقب وصل می‌شد و با گردش آن توسط فشار پا، دوچرخه را به حرکت در می‌آورد، اما هنوز لاستیک‌های آن توپر بودند. این دوچرخه هم اکنون در موزه میلان ایتالیا موجود است.

۱۸۸۸: شرکت «دانلوپ» لاستیک‌های هوادار را به بازار عرضه نمود که عمر آن در حدود ۵۰۰۰ کیلومتر اعلام شد. در پایان همین سال نیز یک گروهبان به نام «بلفاست» برای کمپانی دانلوپ، لاستیک‌های تویی و رویی را همانند لاستیک‌های امروزی ساخت. نمونه‌های لاستیک اولیه شرکت دانلوپ هنوز هم در موزه «ادینبور» در شهر لندن در معرض دید همگان قرار دارد.